1909年2月25日，清政府河南交涉局与英国福公司签订《河南交涉洋务局与福公司见煤后办事专条》，其中第八条规定：“路矿学堂，议定本年春季开办。”

1909年3月1日，英国福公司按上述条款规定，创办焦作路矿学堂。田程为首任监督(校长)，设矿务学门，首批招收学生20人。

1915年5月7日，英国福公司与华商中原公司合组福中公司，学校更名为河南福中矿务学校，归外交部河南交涉署直辖。

1919年，学校更名福中矿务专门学校。

1921年，学校更名福中矿务大学。

1933年，学校更名为私立焦作工学院。

1936年5月，焦作工学院调整系科，改采矿冶金、土木工程两科为采矿系、冶金系、路工系、水利系四系。

1937年10月，抗日战争爆发，学校西迁陕西。

1938年7月，教育部决定将焦作工学院与北平大学工学院、北洋工学院、东北大学工学院合组成立国立西北工学院。

1946年8月，抗日战争胜利，焦作工学院在河南洛阳关林暂行复校。

1949年9月，焦作工学院迁回焦作，更名为国立焦作工学院。

1950年1月，焦作工学院划归中央人民政府燃料工业部领导。

1950年3月，华北煤矿专科学校并入焦作工学院。

1950年9月，焦作工学院根据燃料工业部的通知，更名为中国矿业学院。

1951年2月，中国矿业学院主体迁往天津，原校址继续办学。

1958年9月，中共河南省委批准建立焦作矿业学院，中共焦作市委第一书记、市长张超兼焦作矿业学院院长。

1959年3月，焦作煤矿学校并入焦作矿业学院。

1959年9月，焦作矿业学院归属煤炭工业部领导。

1961年10月，郑州煤炭工业学院并入焦作矿业学院。

1995年4月5日，经国家教委批准，焦作矿业学院恢复焦作工学院校名。

2004年5月，经国家教育部批准，焦作工学院更名为河南理工大学。

2011年，河南省人民政府、国家安全生产监督管理总局共建河南理工大学，学校跻身“省部共建”高校行列。

2012年，学校入选“中西部高校基础能力建设工程”。

2014年，焦作卫生医药学校和焦作市二医院划入，学校开始举办高等医学教育。

2020年，学校入选河南省特色骨干大学建设高校。

2021年，学校成为河南省“双一流”创建高校。安全科学与工程、测绘科学与技术2个学科入选河南省一流创建学科。

2023年，河南省人民政府、应急管理部共建河南理工大学，学校开启省部共建新篇章。